ros2 pkg create my_interfaces --build-type ament_cmake # package create
cd my_interfaces/
rm -rf include src # remove unnecessary folder
srv/AddThreeInts.srv 파일 만들기 # message type define file
CMakeLists.txt 파일과 package.xml파일 수정하기 # modify dependencyros2 pkg create my_service_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy my_interfaces # package create
코드작성 # my_interfaces 폴더 안에 만들기
setup.py수정 # 만든 파일을 setup.py에 추가해주기
ros2 run my_service_pkg add_three_ints_server ros2 run my_service_pkg add_three_ints_client # 새로운 터미널을 열어서